自平衡跟随自行车控制系统设计与实现  

作　　者：张宏志 李健 祝洪宇[1] 

机构地区：[1]辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山114051

出　　处：《科技与创新》2021年第1期51-55,59,共6页Science and Technology & Innovation

基　　金：辽宁省大学生创新创业训练计划项目(编号:201910146027)。

摘　　要：为解决平衡自行车跟随行走的问题,提出了以OpenMV视觉模块提供方向引导、惯性飞轮PID算法控制车体平衡、直流电机驱动自行车行进的系统设计方案。该方案以自行车行走过程中的姿态测量数据为反馈量,构成车身平衡双闭环控制系统;通过OpenMV视觉模块识别、锁定目标物,引导自行车行走跟随。在自行设计制作的自行车实物模型上,以STM32F103作为主控制板搭建了控制系统。软、硬件调试结果表明,所设计的方案能够实现自行车自平衡基础上的行进跟随,且控制精准度较高。

关 键 词：惯性飞轮 平衡车 视觉算法 PID 

分 类 号：TH17[机械工程—机械制造及自动化]