基于终端滑模控制器的高精度伺服系统设计  

Design of high precision servo system based on terminal sliding mode controller

作　　者：王朝阳 潘松峰 WANG Zhao-yang;PAN Song-feng

机构地区：[1]青岛大学自动化学院,青岛266000

出　　处：《制造业自动化》2021年第1期113-117,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：随着工业机器人与精密机床的发展,传统的三环控制策略无法满足伺服系统对动态响应速度、位置跟踪精度及超调量越来越高的要求。针对这一问题,结合已有的研究成果,提出微分前馈控制与终端滑模结合的控制策略,在负反馈基础上,添加位置前馈控制,实现位置信号的快速跟踪,将非奇异快速终端滑模控制方法应用到位置环与速度环,提高电机位置跟踪精度以及在电机出现较大位置误差时减小超调量。理论分析和仿真验证算法的可行性和有效性。

关 键 词：永磁同步电机 位置伺服系统 终端滑模控制 前馈控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]