工业机器人运动控制系统的设计与实现  

Design and Realization of Industrial Robot Motion Control System

作　　者：宋清华[1] 杨军平[1] SONG Qinghua;YANG Junping(School of Electronic Information and Electrical Engineering,Anyang Institute of Technology,Anyang Henan 450000,China)

机构地区：[1]安阳工学院电子信息与电气工程学院,河南安阳455000

出　　处：《信息与电脑》2021年第1期120-122,共3页Information & Computer

基　　金：安阳市科技攻关项目“矿井救援机器人运动控制系统的研究”(项目编号:2020-86)。

摘　　要：本文通过文献研究、理论分析、软件仿真等方法,对工业机器人的控制系统进行设计。首先,根据性能的要求分析机器人控制系统的硬件设备以及硬件设备的组装方式和电路接口的连接方法;其次,在硬件设备的基础上根据操作的要求完成软件设计;最后,根据运动学和动力学建立工业机器人数学模型,进而完成相关核心算法的设计。This paper designs the control system of industrial robots through literature research,theoretical analysis,and software simulation.First,analyze the hardware equipment of the robot control system according to the performance requirements and the assembly method of the hardware equipment and the connection method of the circuit interface;secondly,complete the software design according to the operation requirements on the basis of the hardware equipment;finally,according to the kinematics and dynamics Establish mathematical models of industrial robots,and then complete the design of related core algorithms.

关 键 词：工业机器人 运动控制系统 系统设计 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]