门式起重机速度与摆角的耦合研究  

Study on the coupling of speed and swing angle of gantry crane

作　　者：庞振华 刘放[1] 唐语 吴涛 PANG Zhen-hua;LIU Fang;TANG Yu;WU Tao

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,成都610031

出　　处：《制造业自动化》2021年第3期138-142,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学(51175442);四川省国际合作计划(2016HH0032)。

摘　　要：门式起重机在工业中应用十分广泛,然而起重机的自然摇摆会带来相应的安全问题,并且影响起重机的工作效率。首先建立起重机运动的数学模型,并设计了速度PI控制与角度PI控制的控制系统;然后利用MATLAB计算无控制下起重机运动时重物摆动规律;最后分别研究了无驱动力和带驱动力启动的情况下,控制系统对小车和重物的运动情况地影响。结果表明,对于两种启动方式,本文所提出的控制方法都能够快速的让系统达到稳定状态,从而提高起重机的工作效率。

关 键 词：起重机 摆角控制 拉格朗日方程 PID控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]