基于时间-平滑性多目标的机械臂轨迹规划  

Time-jerk optimal trajectory planning for manipulators

作　　者：杨忠瑞 杨昌明[1] 刘渝[1] 郑克峰 杜承宗 YANG Zhong-rui;YANG Chang-ming;LIU Yu;ZHENG Ke-feng;DU Cheng-zong

机构地区：[1]西华大学机械工程学院,成都610039

出　　处：《制造业自动化》2021年第4期74-78,95,共6页Manufacturing Automation

基　　金：四川省科技计划项目(2019YFG0341)。

摘　　要：针对机械臂工作效率及工作中产生振动、磨损的问题,利用5次非均匀B样条曲线(NURBS),在关节空间中建立曲线端点的一阶导数与二阶导数均可指定的时间-位置曲线,通过引入NSGA-II(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II)优化算法以运行效率最优与振动冲击最小为优化目标对机械臂运行轨迹进行优化,得到Pareto最优解。对6R机械臂的仿真结果表明,由5次非均匀B样条曲线构造的轨迹提高了运行效率并减小了机械臂在运动过程中产生的振动与冲击,使得机械臂获得更优的工作性能。

关 键 词：机械臂 轨迹规划 多目标优化 5次非均匀B样条曲线 

分 类 号：TH249[机械工程—机械制造及自动化]