基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制  

Distributed predictive control of multiple mobile robots based on virtual structure method

作　　者：刘安东[1] 秦冬冬 LIU An-dong;QIN Dong-dong(College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310023,China)

机构地区：[1]浙江工业大学信息工程学院,杭州310023

出　　处：《控制与决策》2021年第5期1273-1280,共8页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(61973275);浙江省自然科学基金项目(LY17F030019);浙江省科协育才工程项目(2018YCGC018)。

摘　　要：研究多移动机器人协同编队控制问题,提出一种基于虚拟结构的分布式预测控制算法.与现有编队控制方法相比,基于虚拟结构的方法可以使移动团队更加稳定地保持期望编队队形运动,通过将变换矩阵与虚拟结构相结合可以改善编队结构的灵活性,从而有效拓展该方法的应用范围.最后将所提出控制算法与现有编队控制方法进行对比仿真,结果验证了其有效性.A distributed predictive control method is proposed for multi-robot systems under virtual structure to deal with the cooperative formation control problem. Compared with the existing formation control methods, the proposed algorithm can make the robot team keep a expected formation more stable. By combining the transformation matrix and virtual structure, the flexible of formation structure can be improved, which effectively extends its application range.Finally, the proposed control algorithm is compared with the existing formation control method to verify its effectiveness.

关 键 词：多移动机器人 协同编队控制 虚拟结构法 分布式预测控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]