轮足式仿人机器人行走机构设计与仿真分析  

作　　者：周顺豪 辛洪兵[1] 贾宏丽 王振[1] 

机构地区：[1]北京工商大学人工智能学院,北京100048

出　　处：《轻工科技》2021年第6期54-56,共3页Light Industry Science and Technology

摘　　要：针对轮足式仿人机器人行走机构的功能需求,利用SolidWorks软件对轮足式仿人机器人行走机构机械部分进行三维建模,采用D-H参数法建立机器人运动学模型并推导正逆运动学方程,利用SolidWorks、Adams软件对机器人行走机构进行了原地蹲起和跳跃的动力学仿真,完成行走机构的机械设计。

关 键 词：轮足式机器人 机械设计 运动学分析 动力学仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]