基于自抗扰控制的直流电机位置角控制  

Position Angle Control of DC Servo Motor Based on Improved Active Disturbance Rejection Control

作　　者：丁美玲 陈慧蓉[1] 蒋玲[1] 方忠[1] DING Meiling;CHEN Huirong;JIANG Ling;FANG Zhong(School of Electrical and Automation,Wuhu Institute of Technology,Wuhu 241006,China)

机构地区：[1]芜湖职业技术学院电气与自动化学院,安徽芜湖2410061

出　　处：《新乡学院学报》2021年第6期50-53,共4页Journal of Xinxiang University

基　　金：安徽省高等学校教育质量与教学改革工程项目(2019zyk10,2019dsgzs04,2020dsgzs42);2020年芜湖职业技术学院科技创新团队(wzykjtd202005);2021年度校级科学研究项目(wzyzr202102)。

摘　　要：为了提高直流伺服电机位置角的跟踪速度,解决电机存在的抖动和系统超调问题,提出了一种基于自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Controller,ADRC)的新型控制策略。建立了自抗扰控制器中的非线性函数关系,设计了自抗扰控制器的各组成部分,包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律。将设计的ADRC应用于直流伺服电机的位置角控制,并分别对ADRC和PID(Proportional Integcal Differential)进行实验。结果表明:ADRC比PID有更好的跟踪速度和更小的超调量。In order to improve the tracking speed of position angle of DC servo motor and solve problems of motor jitter and system overshoot,a new control strategy based on active disturbance rejection control(ADRC)is proposed.The nonlinear function and the components of ADRC are designed,including tracking differentiator,extended state observer and nonlinear state error feedback law.The designed ADRC is applied to the position angle control of DC servo motor,and the experiments of ADRC and PID controller are carried out respectively.The results show that ADRC controller has better tracking speed and smaller overshoot than PID controller.

关 键 词：自抗扰控制器 位置角 直流伺服电机 

分 类 号：TM301.2[电气工程—电机]