基于改进A^(*)算法的药房机器人路径规划  

Pharmacy Robot Path Planning Based on Improved A^(*) Algorithm

作　　者：王月 姚善化[1] WANG Yue;YAO Shanhua(Anhui University of Science and Technology,Huainan 232000,China)

机构地区：[1]安徽理工大学电气与信息工程学院,安徽淮南232000

出　　处：《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2021年第2期53-58,共6页Journal of Luoyang Institute of Science and Technology：Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金项目(61401003);安徽理工大学研究生创新基金项目(2020CX2052).

摘　　要：针对传统药房人工取药慢、发错率高等问题,提出改进A^(*)算法用于移动机器人在自动化药房中的路径规划。首先,在搭建好的栅格地图上利用有向图法对机器人之间的碰撞进行预防;其次,针对自动化药房中的障碍物对其进行膨胀处理;最后,在改进A^(*)算法的评价函数基础之上,结合几何法来剔除冗余点,得到光滑路径。仿真实验表明,改进A^(*)算法可显著提高路径搜索效率与安全性,优化路径的平滑度。Aiming at the problems of low efficiencyand high error rateof the manual work in traditional pharmacies,an improved A^(*)algorithm is proposed for path planning of mobile robots in automated pharmacies.Firstly,a directed graph method is used for preventing collisions amongrobots on the constructed layout map.Secondly,the obstacles are expanded in the automated pharmacy.Finally,combined with geometric methods,the improved A^(*)algorithm evaluation functioneliminatesthe redundant points to achievesmooth arcs.The simulationresults show that the improved A^(*)algorithm can obviously improve path search and optimize path smoothness.

关 键 词：自动化药房 路径规划 移动机器人 A^(*)算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]