基于MSP430单片机的坡道行驶电动小车设计  

作　　者：孙弋婷 

机构地区：[1]杭州电子科技大学电子信息学院,浙江杭州310018

出　　处：《电子制作》2021年第13期10-11,18,共3页Practical Electronics

摘　　要：介绍了以MSP430F5529单片机作为主控平台的坡道行驶电动小车设计。系统采用电机、编码器形成速度闭环控制,单片机输出可变的PWM波输出给驱动模块,控制电机的转速,再输PWM给舵机模块,控制舵机方向,从而产生不同速度和方向,控制小车沿标识线行驶。控制方式采用PID算法,比例环节快速响应,积分环节实现无静差,微分环节减小超调,加快动态响应。循迹方式创新性地采用线性CCD和红外模块结合的方法,使小车系统具有良好的性能,能很好地实现路径的稳定、快速寻迹,检测标识自动停车。

关 键 词：MSP430 PID控制 线性CCD 红外对管 寻迹小车 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP368.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]