基于PID控制的跑步机器人控制算法研究与分析  

作　　者：苟小平[1,2] 张万军 张峰 张景轩 张景怡 张景妍 

机构地区：[1]陇东学院体育学院,甘肃庆阳745000 [2]甘肃泽德电子技术有限公司,甘肃天水741003 [3]兰州工业化设备有限公司,甘肃兰州730050

出　　处：《甘肃科技》2021年第11期36-38,共3页Gansu Science and Technology

基　　金：甘肃省软科学重大项目“甘肃省富民产业发展的政策法规与环境研究”(项目编号:18GSR088216)的阶段性成果。

摘　　要：如何提高学生参加长跑锻炼的兴趣,有效提高他们的耐力素质,是体育工作者不断探索的重要问题。本文提出了一种基于PID控制的跑步机器人控制算法。基于关节角度误差参数及运行误差的变化机器人,结合实际运行经验,建立了模糊规则表,PID参数自整定在线仿真。实验结果表明:PID控制方法具有良好的控制效果,能够使跑步机器人平稳地运动,实现对步态跑步机器人的初始控制。

关 键 词：PID控制 跑步机器人 控制算法 研究与分析 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]