基于工作空间的PUMA机器人臂长参数优化  被引量:2

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作  者:胡旺宁 

机构地区:[1]上海捷勃特机器人有限公司,上海200030

出  处:《机器人技术与应用》2021年第2期23-27,共5页Robot Technique and Application

摘  要:本文以PUMA机器人为例,提出一种基于工作空间的机器人臂长优化方法。首先分析PUMA机器人的运动学,基于运动学通过数值法和图解法相结合的方法得到工作空间的包络曲线,然后采用解析法建立基于工作空间的臂长优化模型,最后采用遗传算法求解。结果表明:上述方法能够实现基于工作空间的机器人臂长参数优化,比试凑法和影响系数法得到更优的结果。

关 键 词:机器人 PUMA 工作空间 运动学 臂长优化 遗传算法 

分 类 号:TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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