基于dsPIC33EP16GS502的两轮自平衡小车控制系统的设计  

作　　者：乙金林 陈雯雯 张亚炜 沙春芳[1] 

机构地区：[1]盐城师范学院物理与电子工程学院,江苏盐城224007

出　　处：《电子制作》2021年第17期3-5,共3页Practical Electronics

基　　金：2019年江苏省大学生创新创业训练计划项目(201910324029Y)。

摘　　要：介绍了一种采用数字信号控制器dsPIC33EP16GS502和运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车的控制系统。该系统利用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的信号进行融合,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,采用PID算法对驱动电机的两路PWM信号进行控制,从而实现两轮小车的自平衡控制。文中详细介绍了两轮小车自平衡控制系统硬件和软件的设计。

关 键 词：卡尔曼滤波 数据融合 自平衡 两轮 dsPIC33EP16GS502 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]