龙门吊车双闭环鲁棒PID控制  

作　　者：张博 

机构地区：[1]乌鲁木齐市博安兴业机械制造有限公司

出　　处：《电子世界》2021年第18期124-126,共3页Electronics World

摘　　要：龙门吊车提升装置采用柔性物体,使得整个吊车总体重量小,工作效率高。但是,柔性绳索也会存在一些弊端,最突出问题便是重物提升过程中的摇摆问题。为解决这一难题,在双闭环PID的基础上加入鲁棒控制更好的解决摇摆问题。通过对控制系统灵敏度设计得出吊车系统参数的变化范围,进而得到控制器相关参数。仿真结果证明当绳长和物体重量在给定范围内变化时,本文设计控制器可以有效解决重物摆动问题,具有良好的工程应用前景。

关 键 词：鲁棒控制 控制系统 柔性物体 提升装置 灵敏度设计 龙门吊车 双闭环 给定范围 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]