高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析(续)  

作　　者：许亚东 顾聪聪 尹守乾 

机构地区：[1]南通跃通数控设备股份有限公司,江苏南通2260001 [2]中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州221116

出　　处：《中国人造板》2021年第10期10-13,共4页China Wood-Based Panels

摘　　要：3堆垛机器人动力学分析对堆垛机器人虚拟样机进行动力学仿真,在其运动范围内,分析整个堆垛过程的工作流程,获取危险姿态下各关节加减速运动时机器人零部件所受动态力和力矩的情况,为后续的有限元分析作基础。一般情况下,J1关节是驱动机器人旋转,完成途中的搬运过程;J2-J5关节是驱动机器人抓取和放置搬运的物料,完成堆垛过程[12]。

关 键 词：堆垛机器人 虚拟样机 搬运过程 高速重载 有限元分析 动力学仿真 动力学分析 抓取和放置 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]