基于视觉传感器的去毛刺加工路径生成方法研究  

Research on Deburring Path Generation based on Vision Sensor

作　　者：王春[1] 韩德元 高鹏 WANG Chun;HAN Deyuan;GAO Peng(School of Mechanical Engineering,Dalian Jiaotong University,Dalian 116028,China;Dalian Dekong Electric Technology Co.,Ltd,Dalian 116028,China)

机构地区：[1]大连交通大学机械工程学院,辽宁大连116028 [2]大连德控电气技术有限公司,辽宁大连116028

出　　处：《大连交通大学学报》2022年第1期64-67,共4页Journal of Dalian Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60870009)。

摘　　要：当前在使用工业机器人进行去毛刺加工作业时,编程方法多数为现场手动示教或是在离线编程软件中对工件模型进行手动编程.针对手动编程的不便利性,提出了一种通过使用视觉传感器对工件模型进行识别检测,进而自主生成去毛刺加工路径的方法.在V-REP平台下,将实际应用场景抽象化,并使用Lua语言编写相应的脚本程序.最后通过模拟仿真验证结果,实现在视觉传感器识别检测过程中,同步生成去毛刺的加工路径,为后续的机器人的智能化编程提供数据参数.Absrtact:In view of the inconvenience of manual programming,a method of identifying and detecting the workpiece model is proposed by using the visual sensor,and the deburring path is generated independently.Under the V-REP platform,the actual application scenario is abstracted,and the corresponding script is written in Lua language.Finally,through the simulation results,the deburring processing path is generated synchronously in the process of visual sensor recognition and detection,which provides data parameters for the subsequent intelligent programming of robot.

关 键 词：VREP LUA 视觉传感器 路径规划 去毛刺 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242.2[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]