智能制造机器人多手臂自适应协同控制方法研究  被引量:6

Research on multi arm adaptive cooperative control method of intelligent manufacturing robot

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作  者:刘许亮[1] LIU Xu-liang

机构地区:[1]黄河水利职业技术学院,开封475000

出  处:《制造业自动化》2022年第1期110-113,共4页Manufacturing Automation

摘  要:为妥善解决智能制造机器人系统工作效率低、协作能力差的问题,提出基于一主多从的多手臂自适应协同控制方法。通过分析多臂机器人系统结构明确运动关节、驱动关节及姿态调节装置间的关系,并在惯性坐标系中获取机器人系统线动量和角动量,从而构建雅可比矩阵多手臂运动学方程式。基于此,引入分布式理念简化机器人系统通信链路的冗余性,通过一主多从技术构建多手臂自适应协同控制器,实现其在工业制造中的灵活运用。实验表明:在不同工业制造流程中,应用本文方法后,多臂机器人能够精准完成多条手臂协同抓取工作,证明该方法可以为智能制造的进一步发展提供理论指导。

关 键 词:智能制造 多臂机器人 自适应控制 一主多从 动力学分析 

分 类 号:TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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