多臂机器人

作品数：18被引量：59H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张子建魏承周友行熊勇刚刘筱菁更多>>
相关机构：南京航空航天大学哈尔滨工业大学湘潭大学北京理工大学更多>>
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基于降阶约束的自适应滑模算法对运动竞赛机器人局部控制的优化研究
《自动化与仪器仪表》2024年第9期234-238,共5页刘春娟 
陕西省教育厅科学研究项目《基于步态特征的人体运动行为识别分析研究》(18JK0194)。
面向运动竞赛机器人领域,研究选择灵活性更佳的多机械臂机器人进行研究。针对受约束多机械臂系统的力/位混合控制问题、受摩擦力等不确定因素影响的多机械臂系统的力/位混合控制问题,分别建立对应的动力学模型,并以自适应滑模算法为基础...
关键词：多臂机器人 约束 滑模 模糊控制 力/位 
智能制造机器人多手臂自适应协同控制方法研究被引量：6
《制造业自动化》2022年第1期110-113,共4页刘许亮 
为妥善解决智能制造机器人系统工作效率低、协作能力差的问题,提出基于一主多从的多手臂自适应协同控制方法。通过分析多臂机器人系统结构明确运动关节、驱动关节及姿态调节装置间的关系,并在惯性坐标系中获取机器人系统线动量和角动量...
关键词：智能制造 多臂机器人 自适应控制 一主多从 动力学分析 
基于FuzzyP的多臂机器人机械臂控制系统设计被引量：5
《计算机测量与控制》2021年第3期140-144,共5页邢印强 
机械臂是多臂机器人的重要组成部分,针对基于姿态识别控制及位置识别控制系统受到被控量振荡影响,而导致机械臂运动轨迹控制不精准的问题,提出了基于FuzzyP的多臂机器人机械臂控制系统设计;基于FuzzyP控制系统,找到系统控制平衡点,设计...
关键词：FuzzyP 多臂机器人 机械臂 控制 
机器人系统在腓骨修复下颌骨重建中的动物试验研究
《口腔医学研究》2020年第11期1040-1044,共5页王兴涛 刘才华 吕玉祥 靳乐 刘筱菁 
国家863计划重点项目(编号:2009AA045201)。
目的:当前腓骨修复下颌骨重建手术中医生徒手操作精度差,治疗效果不理想,本文通过机器人系统辅助下颌骨重建手术动物试验,评价机器人辅助手术效果。方法:以山羊作为试验对象,分别进行机器人系统辅助手术、计算机导航辅助手术以及人工操...
关键词：下颌骨重建 腓骨瓣 多臂机器人 手术导航 动物试验 
颌骨重建手术多臂机器人构型设计与干涉分析
《山东大学学报（工学版）》2019年第6期73-80,共8页赵洪华 赵建 段星光 胡志通 田倩倩 赵耀华 
国家重点研发计划(2018YFF01013402);国家自然科学基金资助项目(61673064);北京市自然科学基金项目(L182025&4192053);山东省自然科学基金项目(ZR2018MF022);山东省重点研发计划项目(2017CXGC0905,2017CXGC1505,2018CXGC0901)
基于颌骨重建手术要求和手术机器人设计准则,提出主被动结合的7自由度3手臂构型方案。为了满足手术机器人机械臂干涉分析高效率的要求,采用线形扫描球(linearly swept sphere,LSS)单元体模型简化复杂结构的机械臂,构建两圆柱体之间、圆...
关键词：手术机器人 构型设计 线形扫描球 干涉分析 效率 
机器人辅助颌骨重建手术精度验证被引量：6
《中国医疗器械杂志》2019年第4期266-269,共4页张弘毅 王兴涛 刘筱菁 
国家863计划重点项目(2009AA045201)
下颌骨是头颈部重要部分,颌骨缺损不仅影响患者容貌,而且影响患者咀嚼和语言等日常功能。腓骨移植修复颌骨重建是常用方法,手术对骨块的位置和姿态精度要求非常高,因此,该文设计了一种腓骨修复颌骨重建手术机器人系统,辅助医生把持定位...
关键词：颌骨重建 多臂机器人 计算机辅助导航 实验研 
轨道式多臂铸件清理机器人的设计与分析被引量：4
《铸造技术》2019年第1期81-84,88,共5页王成军 邾志伟 郭永存 任润润 
国家创新方法工作专项(2018IM010500);安徽省科技重大专项项目(16030901012);安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98);淮南市高校创新人才团队专项计划项目(2017A054)
针对现有铸件清理工作费工费时且需要大量劳动力问题,基于TRIZ理论进行系统功能和冲突矩阵分析,结合多用性原理、动态化原理、小人法和拓扑结构设计了一种悬挂轨道式多臂型铸件清理机器人。结果表明,该机器人能够完成铸件清理的所有工序...
关键词：铸件清理机器人 TRIZ理论 悬挂轨道 多臂机器人 变胞结构 
高压线路绝缘子带电更换作业机器人构型与轨迹规划被引量：8
《武汉大学学报（工学版）》2018年第7期640-645,653,共7页于娜 吴功平 江维 肖华 严宇 邹德华 张颉 胡鹏 
提出了机器人等电位、人工地电位的绝缘子带电更换作业新方法.研究提出了一种四臂移动作业的绝缘子更换机器人构型,即移动机器人的双臂、一个绝缘子碗头挂板定位与W销推进/推出的机械手、一个绝缘钢帽夹持及其绝缘子分离与结合的机械手...
关键词：高压线路 绝缘子带电更换 多臂机器人 构型 轨迹规划 
高压输电线路螺栓紧固机器人结构设计与动力学分析被引量：5
《机械设计与制造》2016年第9期86-89,92,共5页严宇 张颉 吴功平 刘夏清 
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202)
以高压输电线路耐张线夹引流板螺栓为作业对象,研究提出了一种可以沿高压输电线路行驶并由双作业臂携带螺栓紧固末端工具进行耐张线夹引流板螺栓紧固的带电作业机器人。研究提出了一种四臂移动作业的螺栓紧固作业机器人构型,即移动机器...
关键词：高压输电线路 螺栓紧固机器人 拧螺栓末端 多臂机器人 结构设计 动力学分析 
一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法被引量：7
《大连理工大学学报》2007年第4期527-532,共6页黎自强 滕弘飞 
国家自然科学基金资助项目(50335040;50575031);湖南省教育厅基金资助项目(06C837)
多臂机器人各运动关节被简化为在圆柱体两端分别带有半球的实体(圆柱体半径与球半径相等).对2个处于任意位置的实体,通过图形变换使其中之一的圆柱体轴线和圆柱体下底面圆心分别与空间直角坐标系的z轴和原点重合,然后根据在坐标平面上2...
关键词：多臂机器人 碰撞检测 图形变换 正投影 
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