机器人的柔性关节机械手控制分析  

作　　者：肖潇[1] 

机构地区：[1]九江职业大学,江西九江332000

出　　处：《数字农业与智能农机》2021年第20期125-126,共2页Digital Agriculture and Intelligent AgricuItural Machinery

基　　金：江西省教育厅科学技术研究项目一般项目GJJ191271。

摘　　要：本文就当下柔性关节机械手的自适应控制进行详细研究。发现当机械手的系统参数较为准确的时候,其传统的反演控制算法可以基于实际状态反馈信息,对柔性关节机械手实现良好的控制。但是,若出现误差,会导致传统的控制方式下需要对关节加速度进行反馈,同时由于柔性机械手的控制信号当中有着噪声,就会对系统的动态品质造成一定影响。

关 键 词：柔性机械手 反演控制算法 奇异摄动法 柔性关节结构 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]