履带式被动自适应机器人的通过性研究  

Research on trafficability of tracked passive adaptive robot

作　　者：孙凌宇[1] 李庆翔 刘肖雅 李鑫宝 李志龙 SUN ling-yu;LI Qing-xiang;LIU Xiao-ya;LI Xin-bao;LI Zhi-long

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300000

出　　处：《制造业自动化》2022年第2期104-109,共6页Manufacturing Automation

基　　金：河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(17961820D)。

摘　　要：危险灾害现场是非结构化地形环境,机器人辅助救援人员快速进入灾害现场,展开救援工作。要求机器人能够自适应于地形环境,具有良好的通过性能,对现场环境进行信息采集,对履带式被动自适应机器人建立多体动力学模型,利用RecurDyn软件建立整体机器人的几何模型,确定仿真参数为速度大小和地面参数;创建坡地、台阶和壕沟的地形模型,根据仿真参数分别对典型障碍物进行定量分析,选择机器人良好的通过性能。加工零件、组装样机,完成了履带式被动自适应机器人的样机,对坡地、台阶、壕沟和野外进行越障试验,观察越障过程,测量越障数据与仿真实验数据结果进行对比,确定机器人的通过性能并验证机械结构和参数设计的合理性。

关 键 词：非结构化地形 机器人 通过性 RecurDyn软件 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM641[自动化与计算机技术—控制科学与工程]