机器人加工几何误差建模及工程应用  

作　　者：谢核 李文龙(指导) 尹周平(指导) 

机构地区：[1]华中科技大学 [2]不详

出　　处：《机械工程学报》2022年第2期175-175,共1页Journal of Mechanical Engineering

摘　　要：加工误差难以降低严重制约了工业机器人在大型复杂零件精密加工中的应用,其中机器人位姿误差、手眼参数误差、工件/工具位姿误差等几何因素是引起加工误差的关键。本文综合考虑上述因素,以控制加工误差为目标,对机器人加工误差传递、参数辨识、位姿优化等几何误差建模问题进行深入研究,提出多种降低加工误差的理论与方法,并应用到工程实践中。研究成果包括:(1)机器人加工系统运动链与加工误差传递建模。构建机器人加工系统空间运动链,研究几何误差对加工误差的影响规律;建立关节运动学误差、关节刚度、工件/工具位姿误差与加工误差的传递模型,为几何参数精确辨识与整体位姿优化提供理论基础。

关 键 词：位姿误差 工业机器人 加工误差 关节刚度 误差传递 几何因素 传递模型 精密加工 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]