船舶运动路径跟踪迭代滑模控制设计  

Design of Iterative Sliding Mode Control for Ship Motion Path Tracking

作　　者：李敬东 李豪杰 王仁强[1] 邓育博 邓华[1] LI Jing-dong;LI Hao-jie;WANG Ren-qiang;DENG Yu-bo;DENG Hua(Navigation College,Jiangsu Maritime Institute,Nanjing Jiangsu 2111709,China)

机构地区：[1]江苏海事职业技术学院航海学院,江苏南京2111709

出　　处：《广州航海学院学报》2022年第1期24-27,共4页Journal of Guangzhou Maritime University

基　　金：江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目“基于人工神经网络的受限水域船舶航线生成研究”(202112679005Y);“基于模拟仿真和网络学习的船舶自动靠泊研究”(202112679019Y);江苏省青蓝工程(2021);中国交通教育研究会课题(JTYB20-346);江苏省高等学校自然科学研究项目(19KJA150005)。

摘　　要：针对欠驱动船舶带有的内部不确定、外界干扰下路径跟踪控制问题,提出基于差分进化算法的自适应迭代滑模跟踪控制方法,以提高控制系统性能.以分离型船舶非线性模型为基础,利用绝对有界的双曲正切函数进行迭代滑模面设计.计算机仿真验证了该方法的可行性.An adaptive iterative sliding mode control method based on differential evolution algorithm was proposed for the path tracking problem of underactuated ships under external interference.Based on ship's MMG model,the hyperbolic tangent function is introduced to design the iterative sliding mode controller.Computer simulation verifies the feasibility of the method.

关 键 词：船舶 运动控制 迭代滑模 Lyapnov 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]