基于6R关节式工业机器人的运动规划研究与仿真  

Research and Simulation of Motion Planning Based on 6R Articulated Industrial Robot

作　　者：阳复建[1] 黎传[1] YANG Fujian;LI Chuan

机构地区：[1]桂林航天工业学院,广西桂林541004

出　　处：《自动化应用》2022年第1期90-93,共4页Automation Application

基　　金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY21013;2020KY21022)。

摘　　要：工业机器人运动规划是控制机器人完成工作运动任务的关键,直接决定了机器人运动轨迹质量。为研究6R工业机器人的运动问题,本文以安川MA1440机器人为研究对象,对其进行运动轨迹分析与仿真。首先,基于CREO三维软件建立三维模型,其次,根据D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,进而得到关节角度等相关参数,然后根据齐次变换矩阵导出机器人的运动学方程。利用CREO的仿真功能检验运动学方程的正确性,圆弧轨迹运动仿真结果表明机器人各关节运动轨迹平稳、精度较高,为机器人运动规划提供了一种新方法,可为机器人后续的运动轨迹控制研究奠定基础。

关 键 词：工业机器人 CREO 轨迹规划 运动学分析 运动学仿真 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]