基于Simscape Multibody的SCARA机器人建模与运动控制仿真  

Modeling and Motion Control Simulation of SCARA Robot Based on Simscape Multibody

作　　者：张卓[1] 冯海杰[1] 邓振杰 ZHANG Zhuo;FENG Haijie;DENG Zhenjie

机构地区：[1]广东科学技术职业学院机器人学院,广东珠海519090

出　　处：《科技创新与应用》2022年第13期64-67,共4页Technology Innovation and Application

基　　金：广东省普通高校特色创新项目(2020KTSCX239);广东省教育教学改革研究与实践项目(GDJG2019118);广州市科技计划项目(202102021282)。

摘　　要：针对SCARA机器人的运动控制仿真问题,利用Simscape Multibody建立SCARA机器人动力学仿真模型。此模型具备一定的通用性,集成机器人轨迹规划模块、控制器模块以及仿真数据采集接口,可以为SCARA机器人轨迹规划和运动控制算法提供开源研发平台。通过动态仿真验证该模型有效性。Aiming at the problem of motion control simulation of SCARA robot, the dynamic simulation model of SCARA robot is established by using Simscape Multibody. This model has a certain versatility and integrates robot trajectory planning module, controller module and simulation data acquisition interface, which can provide an open source research and development platform for SCARA robot trajectory planning and motion control algorithm. The effectiveness of the model is verified by dynamic simulation.

关 键 词：SCARA MATLAB Simscape Multibody 动力学建模 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]