遗传算法优化PID控制器参数的路径跟踪控制  

Path following control of PID controller parameters optimized by genetic algorithm

作　　者：杨琛[1] 蒋鑫 白波 宋秋红[1] YANG Chen;JIANG Xin;BAI Bo;SONG Qiu-hong

机构地区：[1]上海海洋大学工程学院,上海201306 [2]上海杰之能信息科技有限公司,上海200030

出　　处：《制造业自动化》2022年第5期78-81,共4页Manufacturing Automation

基　　金：海洋物联网云服务平台关键技术研究(A2-2006-00-200373);基于物联网的生态养殖监测(D-8006-19-0042)。

摘　　要：针对无人艇在路径跟踪过程中的环境扰动未知和模型参数难确定的控制问题,提出一种基于遗传算法优化PID控制器的路径跟踪控制方案。首先建立状态空间型无人艇运动数学模型以及随机干扰数学模型,使无人艇的运动更逼近实际情况。其次,在传统的LOS(Line-of-Sight)制导算法引入积分项,实时补偿航向漂角的干扰,以此减小横向误差。然后,采用遗传算法优化PID控制器参数,使得参数的选取更加灵活有效,增强了无人艇的动态性能和自适应能力。仿真试验结果表明,该路径跟踪控制方案具备有效性和良好的控制性能。

关 键 词：无人艇 路径跟踪 遗传算法 PID控制 

分 类 号：U675.91[交通运输工程—船舶及航道工程] TP273[交通运输工程—船舶与海洋工程]