高铁巡检机器人的设计与研究  

Design and research of high-speed railway inspection robot

作　　者：杨建峰 洪晓芳[1] YANG Jian-feng;HONG Xiao-fang

机构地区：[1]山东劳动职业技术学院电气及自动化系,济南250300

出　　处：《制造业自动化》2022年第6期124-127,共4页Manufacturing Automation

基　　金：2019山东省青创科技计划项目(2019KJN015)。

摘　　要：为了改善高铁维护及巡检劳动条件,设计应用于铁路检修的巡检机器人。首先,对巡检机器人的机械本体进行模块化设计并制作巡检机器人模型样机。其次,构建巡检机器人倾角传感器模型及差速驱动模型,对巡检机器人进行运动学分析,运用PID控制算法来控制巡检机器人在道床上巡检运动。最后,对巡检机器人进行运动调试并进行现场试验,以验证其设计的合理性、运动的稳定性、检修的准确性。

关 键 词：巡检机器人 倾角传感器模型 差速驱动模型 PID控制算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]