基于改进Hough变换的输电线路带电作业机器人检测方法  

Detection method of transmission line live working robot based on improved Hough transform

作　　者：朱凯 姜文东 方玉群 秦威南 傅卓君 ZHU Kai;JIANG Wen-dong;FANG Yu-qun;QIN Wei-nan;FU Zhuo-jun

机构地区：[1]国网浙江省电力有限公司金华供电公司,金华321000 [2]国网浙江省电力有限公司,杭州310000

出　　处：《制造业自动化》2022年第6期186-189,203,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国网浙江省电力有限公司科技项目(5211JH2000S0)。

摘　　要：机器人对于输电线路带电作业检测工作具有重要意义,为了给输电线路的维修工作提供参考数据,提出基于改进Hough变换的输电线路带电作业机器人检测方法。构建带电作业机器人的结构模型,在考虑击穿故障的情况下,计算机器人带电作业的安全距离。结合机器人对周围环境的传感结果,生成输电线路检测路线。利用摄像机设备采集检测图像,通过灰度化、滤波以及增强等步骤,完成初始图像的预处理。利用改进Hough变换技术,提取检测图像的纹理特征,通过特征匹配得出最终的检测结果。通过性能测试实验得出结论:优化设计检测方法的平均错检率和误检率分别为2.87%和1.78%,检测响应时间和安全系数的最大值分别为620ms和0.34,均满足预期条件。

关 键 词：改进HOUGH变换 输电线路 带电作业 作业机器人 线路检测 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]