基于EKF多传感器融合的自动导航车(AGV)位姿估计  

作　　者：田会方[1] 谭树栋 吴迎峰[1] 

机构地区：[1]武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070

出　　处：《电脑知识与技术》2022年第20期111-114,共4页Computer Knowledge and Technology

摘　　要：针对室内AGV的自主导航中位姿获取问题,为了得到精度较高、稳定可靠的位姿信息,提出了一种基于EKF算法融合多传感器数据的方法。通过建模分析,讨论各种位姿估计方法的优缺点,针对里程计和IMU的累计误差问题,借助UWB来消除,针对UWB非视距误差的问题,提出动态加权的思想,针对特殊的路段,借助里程计和IMU来改善。实验结果表明,多传感器融合能有效地克服各种传感器的局限性,优势互补,得到精确可靠的位姿信息。

关 键 词：里程计 IMU UWB 扩展卡尔曼滤波 融合 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]