基于深度学习和ROS的垃圾分拣系统  

作　　者：钟诗豪 褚伊哲 孙晟 诸伟 岳敏 

机构地区：[1]上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620

出　　处：《工业控制计算机》2022年第8期59-60,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：随着人们环保意识的提高和政策的推行,对垃圾进行分类处理已经成为了居民日常生活中的一部分,此时一款能够将垃圾分拣自动化的智能垃圾桶将为人们提供许多便利。观察到现有的智能分拣垃圾桶大多不能处理同时投放的多个不同分类的垃圾,故设计了一款能够应对该情况的垃圾分拣系统。其应用了ROS和深度学习技术,控制模块包括一块树莓派4B和一块STM32F103C8T6,分别负责图像处理、机械臂路径规划和电机的控制,具有一定的创新性和实用价值。

关 键 词：ROS 嵌入式 机械臂 垃圾分拣 单片机 深度学习上位机发布的数据 帧格式包括固定的帧头帧尾、数据校验位和 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程] X799.3[环境科学与工程—环境工程]