基于包围盒技术的机器人避障干涉方法  

Obstacle Avoidance Interference Method for Robot Based on Bounding Box Technology

作　　者：顾飞宇 毛嘉伟 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200444 [2]上海市智能制造及机器人重点实验室,上海200444

出　　处：《工业控制计算机》2022年第8期93-95,共3页Industrial Control Computer

基　　金：基于产品信息感知的汽车大型构件机器人智能作业系统研究上海市科学技术委员会项目(21SQBS01300)。

摘　　要：基于OBB包围盒技术,提出新型协作机器人避障系统的设计思路。通过机器人传感器与静态模型,基于OBB包围检测算法,根据碰撞检测判断协作机器人与模型是否发生碰撞。在机器人建模方面,着重介绍机器人正运动学方程的建立以及远程通讯程序的设计。在碰撞检测方面,简要阐述建立包围盒的原理及步骤和利用包围盒进行碰撞检测的过程。Based on OBB bounding box technology,a novel obstacle avoidance system for cooperative robots is proposed in this paper.Based on OBB enveloping detection algorithm and robot sensor and static model,whether the cooperative robot colliders with the model is determined by collision detection.In the aspect of robot modeling,the establishment of forward kinematics equation and the design of remote communication program are emphasized.In the aspect of collision detection,the principle and procedure of building bounding box and the process of collision detection by using bounding box are described briefly.

关 键 词：碰撞检测 OBB包围盒 机器人避障 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]