机器人避障

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基于视觉感知+蚁群算法的管道检测机器人避障研究
《兰州石化职业技术大学学报》2025年第1期37-42,共6页刘思默 
为了确保管道的安全运行,需要采用有效的检测方法和手段,以发现和评估管道的缺陷和损伤。目前,管道机器人是管道检测最有效的手段,然而在检测过程中会面临各种障碍物(缺陷)的影响,进而降低检测效率。鉴于此,在分析管道内机器人运动特性...
关键词：管道 机器人 避障 蚁群算法 双目视觉 
基于LQR反馈控制的仓储搬运机器人避障控制方法
《机械与电子》2025年第3期46-52,共7页赵冠永 刘大勇 操蓉蓉 翟志敏 
安徽公司安庆电厂科技创新项目(KJXM2023003)。
为提高仓储搬运机器人避障控制效果,提出一种基于LQR反馈控制的避障控制方法。将安装在机器人身上的激光雷达、超声波传感器和红外线传感器采集的视觉感知信息进行融合,并引用避障评估系数构建目标函数,以约束仓储搬运机器人在避障过程...
关键词：仓储搬运机器人 视觉感知信息融合 蝗虫优化算法 LQR反馈控制 
采摘机器人避障及路径规划的关键技术探索
《农业开发与装备》2025年第2期36-38,共3页吴丹 姬丽雯 高帅 
2023年高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象项目;2022年“基于机器视觉的林木抚育智能装备关键技术研发”课题(HX2022054)。
随着人口老龄化和劳动力成本的上升,传统农业面临着严峻的挑战。采摘作业自动化、智能化水平的提升对于提高农业生产效率、降低劳动强度具有重要意义。采摘机器人作为现代农业装备的重要发展方向,其核心技术之一便是避障与路径规划。在...
关键词：采摘机器人 避障技术 路径规划 
基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划
《电子设计工程》2025年第1期27-30,35,共5页王思越 宋骊颖 刘俊森 
由于机器人在运动过程中,无法及时更新机器人位置方向和坐标,使得目标不是全局最小点,导致机器人无法有效避障。为此,提出了基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划方法。使用基于改进卷积神经网络的双线性内插方法,计算目标点坐标...
关键词：改进卷积神经网络 机器人避障 路径规划 全局最小点 
基于随机重启的机器人高斯过程运动规划
《现代制造工程》2024年第12期54-60,86,共8页袁绪清 魏媛媛 王耀力 常青 付世沫 
山西省重点研发项目(201903D321003);太原供水设计研究院有限公司项目(RH2000005391);山西省自然科学基金项目(201801D121141)。
针对高斯路径运动规划(GPMP2)算法应用于移动机器人时,在复杂障碍物环境中易陷入局部最优和避障性能不佳的问题,提出一种基于随机重启和避障改进的(GPMP2-SROAI)方法。首先,引入协变哈密尔顿优化(CHOMP)算法中的随机重启机制对轨迹施加...
关键词：路径规划 随机重启 机器人避障 因子图优化 
基于FPGA与SVM实时双目视觉巡检机器人避障研究
《机械工程与自动化》2024年第6期56-57,61,共3页樊民革 吴珈漉 
设计了一种基于FPGA和SVM二分类的实时双目视觉检测系统。探讨了双目立体视觉理论及FPGA加速算法,并通过500次避障仿真实验验证了在不同障碍物前的高效避障能力。实验结果显示,视觉检测系统显著提高了巡检效率。
关键词：智能巡检机器人 双目立体视觉 FPGA SVM二分类 避障实验 
基于PRRT算法的电力运维机器人避障路径规划
《机械与电子》2024年第11期58-63,共6页章立 姚杰 杨园园 高鼎峰 
国家电网有限公司科技项目资助(J2023016)。
针对配网带电作业中六自由度机械臂避障路径规划问题,提出了一种基于分阶段快速随机搜索树(PRRT)的路径规划算法。第1阶段在笛卡尔空间采样求解最优路径;第2阶段在关节空间采样代替逆运动学求解,排除最优路径区域外的节点以提高规划速度...
关键词：电力运维机器人 六自由度机械臂 路径规划 分阶段快速随机搜索树(PRRT) 改进B样条插值算法 
智能巡检机器人避障自动化控制方法研究
《软件》2024年第11期181-183,共3页潘妍妍 齐文艳 任芳 
为了有效提高巡检机器人的巡检效率,保障巡检安全,本文从环境图像预处理、障碍物检测与避障路径规划、避障自动化控制三方面展开,对智能巡检机器人避障自动化控制方法进行研究与设计。仿真实验结果显示,本文方法与基于CoppeliaSim的避...
关键词：智能巡检机器人 障碍物 避障 自动化控制 
一种基于DP-KMP的机器人避障交互式学习方法
《仪器仪表学报》2024年第11期65-78,共14页肖洒 吕勇明 吴海彬 
国家重点研发计划(2018YFB1308603)项目资助。
为了使机器人在执行复杂任务时能够及时避开障碍,提出了一种基于DP-KMP的机器人避障交互式学习方法。首先构建了该方法的整体框架,采用分割泛化策略,实现对示教轨迹的快速分段学习和对分段轨迹的避障规划;针对学习阶段,提出了基于DP算...
关键词：模仿学习 核化运动基元 道格拉斯-普克算法 轨迹分割 人-机器人交互 避障 
基于磁轨导航和多影响层判据识别的送餐机器人避障算法开发
《制造业自动化》2024年第10期53-61,共9页何玉灵 孙晨凯 赵路佳 王海朋 孙凯 
国家自然科学基金面上项目(52177042)。
针对在路径寻优过程中采用常规避障算法的机器人产生剧烈摇晃以及与行人相互避让时产生的“囚徒困境”问题,提出了以工控机为控制核心,以STM32单片机为辅助控制的激光雷达下基于磁轨导航和PID全自动送餐机器人新型巡线避障算法。在运动...
关键词：机器人 激光雷达 避障算法 校园送餐 
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