机器人避障

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基于激光雷达导航的物流仓储机器人避障运动控制方法
《物联网技术》2025年第9期147-151,156,共6页李方敏 
广东省教育厅2024广东省普通高校特色创新类项目:新时代乡村振兴战略背景下基于智运快线的农村物流体系创新研究(2024WTSCX094)。
物流仓储机器人的自主避障会受到环境、传感器质量、算法设计等因素的影响,这些影响可能导致其误判或漏判障碍物。基于此,提出一种基于激光雷达导航的物流仓储机器人避障运动控制方法。该方法首先构建基于激光雷达导航的物流仓储机器人...
关键词：激光雷达导航 物流仓储 机器人 自主避障 运动控制 路径规划 
基于改进蚁群算法的机器人避障路径规划
《计算机工程与设计》2025年第4期950-958,共9页金将 王小平 臧铁钢 姜世阔 赵崟 
针对蚁群算法在路径规划中盲目搜索、搜索速度慢和路径平滑性差等问题,提出一种改进的蚁群算法,以提高其搜索效果。基于A^(*)算法快速规划出初始路径,对蚁群初始信息素进行非均匀分配,提高算法收敛速度。在蚁群算法的状态转移概率公式...
关键词：机器人 路径规划 蚁群算法 信息素 栅格法 动态窗口法 局部避障 
基于视觉感知+蚁群算法的管道检测机器人避障研究
《兰州石化职业技术大学学报》2025年第1期37-42,共6页刘思默 
为了确保管道的安全运行,需要采用有效的检测方法和手段,以发现和评估管道的缺陷和损伤。目前,管道机器人是管道检测最有效的手段,然而在检测过程中会面临各种障碍物(缺陷)的影响,进而降低检测效率。鉴于此,在分析管道内机器人运动特性...
关键词：管道 机器人 避障 蚁群算法 双目视觉 
基于LQR反馈控制的仓储搬运机器人避障控制方法
《机械与电子》2025年第3期46-52,共7页赵冠永 刘大勇 操蓉蓉 翟志敏 
安徽公司安庆电厂科技创新项目(KJXM2023003)。
为提高仓储搬运机器人避障控制效果,提出一种基于LQR反馈控制的避障控制方法。将安装在机器人身上的激光雷达、超声波传感器和红外线传感器采集的视觉感知信息进行融合,并引用避障评估系数构建目标函数,以约束仓储搬运机器人在避障过程...
关键词：仓储搬运机器人 视觉感知信息融合 蝗虫优化算法 LQR反馈控制 
基于物联网技术的智能配送机器人避障控制方法
《自动化与仪器仪表》2025年第2期252-257,261,共7页马静 戴辉 
对仓库智能配送机器人避障控制中存在的避障效果不佳、配送效率低等问题进行了研究。采用联合射频识别技术与人工势场算法的方法,构建了仓库智能配送机器人避障模型。研究创新地利用射频识别技术完成了仓库标签固定点位设计,通过合理布...
关键词：物联网 RFID技术 人工势场算法 智能配送 机器人 避障 
采摘机器人避障及路径规划的关键技术探索
《农业开发与装备》2025年第2期36-38,共3页吴丹 姬丽雯 高帅 
2023年高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象项目;2022年“基于机器视觉的林木抚育智能装备关键技术研发”课题(HX2022054)。
随着人口老龄化和劳动力成本的上升,传统农业面临着严峻的挑战。采摘作业自动化、智能化水平的提升对于提高农业生产效率、降低劳动强度具有重要意义。采摘机器人作为现代农业装备的重要发展方向,其核心技术之一便是避障与路径规划。在...
关键词：采摘机器人 避障技术 路径规划 
自然环境下柑橘采摘机器人避障规划研究
《农业机械学报》2025年第2期420-428,共9页鲍秀兰 包有刚 马萧杰 马志涛 任梦涛 李善军 
湖北省农机装备补短板核心技术应用攻关项目(HBSNYT202219);国家重点研发计划项目(2020YFD1000101);国家柑橘产业技术体系项目(CARS-Citrus);国家数字种植业(果园)创新分中心项目(农规发[2022]10号)。
针对柑橘枝-叶-果丛生密布、位姿随机生长情况,为了实现对内生交错和枝果层叠的果实安全交互采摘,本文提出了一种柑橘避障采摘方法。为了提高定位精度和采摘效率,将手眼标定问题转换为求解T_(1)X=XT_(2)的问题,完成了相机坐标系到机械...
关键词：柑橘 采摘机器人 自然环境 避障规划 
基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划
《电子设计工程》2025年第1期27-30,35,共5页王思越 宋骊颖 刘俊森 
由于机器人在运动过程中,无法及时更新机器人位置方向和坐标,使得目标不是全局最小点,导致机器人无法有效避障。为此,提出了基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划方法。使用基于改进卷积神经网络的双线性内插方法,计算目标点坐标...
关键词：改进卷积神经网络 机器人避障 路径规划 全局最小点 
基于随机重启的机器人高斯过程运动规划
《现代制造工程》2024年第12期54-60,86,共8页袁绪清 魏媛媛 王耀力 常青 付世沫 
山西省重点研发项目(201903D321003);太原供水设计研究院有限公司项目(RH2000005391);山西省自然科学基金项目(201801D121141)。
针对高斯路径运动规划(GPMP2)算法应用于移动机器人时,在复杂障碍物环境中易陷入局部最优和避障性能不佳的问题,提出一种基于随机重启和避障改进的(GPMP2-SROAI)方法。首先,引入协变哈密尔顿优化(CHOMP)算法中的随机重启机制对轨迹施加...
关键词：路径规划 随机重启 机器人避障 因子图优化 
基于FPGA与SVM实时双目视觉巡检机器人避障研究
《机械工程与自动化》2024年第6期56-57,61,共3页樊民革 吴珈漉 
设计了一种基于FPGA和SVM二分类的实时双目视觉检测系统。探讨了双目立体视觉理论及FPGA加速算法,并通过500次避障仿真实验验证了在不同障碍物前的高效避障能力。实验结果显示,视觉检测系统显著提高了巡检效率。
关键词：智能巡检机器人 双目立体视觉 FPGA SVM二分类 避障实验 
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