基于激光雷达导航的物流仓储机器人避障运动控制方法  

作　　者：李方敏 

机构地区：[1]广州科技职业技术大学,广东广州510550

出　　处：《物联网技术》2025年第9期147-151,156,共6页Internet of things technologies

基　　金：广东省教育厅2024广东省普通高校特色创新类项目:新时代乡村振兴战略背景下基于智运快线的农村物流体系创新研究(2024WTSCX094)。

摘　　要：物流仓储机器人的自主避障会受到环境、传感器质量、算法设计等因素的影响,这些影响可能导致其误判或漏判障碍物。基于此,提出一种基于激光雷达导航的物流仓储机器人避障运动控制方法。该方法首先构建基于激光雷达导航的物流仓储机器人运动学模型,建立目标检测和数据聚类模型。利用类簇的大小作为匹配特征,对真实环境中的激光雷达数据特征进行匹配;同时,对障碍物造成的不可通行方向实现候选点标记,进而实现机器人的实时避障与自主导航。仿真结果显示,此方法能够成功匹配1号和3号障碍物,实现对环境的准确感知与末端精确引导,其位置误差最小可达5.15 mm,轨迹精准度最高可达98%。

关 键 词：激光雷达导航 物流仓储 机器人 自主避障 运动控制 路径规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]