基于改进型能量控制策略的倒立摆系统控制研究  

作　　者：黄政杰 钟文键 

机构地区：[1]广东工业大学,广东广州510006

出　　处：《今日制造与升级》2022年第7期27-30,共4页Manufacture & Upgrading Today

摘　　要：倒立摆系统是一个非线性、多变量、强耦合及绝对不稳定的复杂高阶系统。在起摆阶段,设计出改进型能量控制策略并应用到Simulink仿真,实现有限长度导轨上的起摆快、超调小的起摆控制。在稳摆阶段,通过模糊控制器时刻调整串级PID控制中内环控制器的参数,实现了超调小、响应快、抗干扰,小车位置可控的倒立摆控制效果。应用设计的起摆和稳摆算法,弥补了传递函数不能体现非线性的倒立摆的缺点。

关 键 词：倒立摆 SIMULINK Simscape Multibody 能量控制策略 模糊PID 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]