卧式下肢康复机器人训练动作规划与实验分析  

Rehabilitation action planning and experimental analysis of horizontal lower limb rehabilitation robot

作　　者：杨元 韩建海[1,2] 郭冰菁 李向攀[1,2] YANG Yuan;HAN Jian-hai;GUO Bing-jing;LI Xiang-pan

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,洛阳471003 [2]河南省机器人与智能系统重点实验室,洛阳471003

出　　处：《制造业自动化》2022年第9期54-57,共4页Manufacturing Automation

基　　金：河南省重点攻关项目(192102210065);国家级大学生创新创业训练计划(202010464017)。

摘　　要：针对日益增多的脑卒中和各种原因导致的下肢运动功能障碍患者的康复训练需求,基于一种末端牵引类型的卧式下肢康复机器人,分析了机器人系统的总体设计,运用D-H参数法建立人腿与机器人的运动学模型和映射关系,得出人机一体化模型,结合现代康复理论设计了多种康复训练动作与模式,辅助下肢运动障碍患者进行髋、膝、踝关节的单个或组合训练;通过直抬腿康复动作实验,采集电机编码器采集机器人关节位置跟踪情况,进行误差分析,结果符合预期,康复训练动作规划满足要求。

关 键 词：卧式下肢康复机器人 运动学 动作规划 位置跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]