卧式下肢康复机器人

作品数：11被引量：46H指数：4
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一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计
《中国康复医学杂志》2024年第9期1332-1338,共7页杜妍辰 庄圆涛 胡杰 喻洪流 
国家自然科学基金资助项目(62073224)。
目的:针对脑卒中和外伤等因素导致的下肢功能障碍问题,设计一种新型坐卧式下肢康复机器人的控制系统。方法:开发了基于坐卧式下肢康复机器人的分布式控制系统;提出了高精度的被动训练控制方案和主被动混合训练控制方案;并进行了传感器...
关键词：下肢康复机器人 控制系统 主被动混合训练 
卧式下肢康复机器人训练模式设计与轨迹规划
《智能计算机与应用》2023年第11期38-43,共6页赵金鹏 韩建海 李向攀 郭冰菁 
河南省科技攻关项目(212102310890,212102310249)。
针对脑卒中等原因引起的下肢运动功能障碍患者日益增多,本文设计了一种卧式下肢康复机器人。通过对该机器人的结构、运动学和髋、膝、踝关节运动范围的分析,结合现代康复理论,设计了多种康复训练模式;在机器人末端结构上采用柔性关节的...
关键词：下肢康复机器人 康复训练模式 柔性末端 S形轨迹规划 仿真与实验分析 
卧式下肢康复机器人训练动作规划与实验分析
《制造业自动化》2022年第9期54-57,共4页杨元 韩建海 郭冰菁 李向攀 
河南省重点攻关项目(192102210065);国家级大学生创新创业训练计划(202010464017)。
针对日益增多的脑卒中和各种原因导致的下肢运动功能障碍患者的康复训练需求,基于一种末端牵引类型的卧式下肢康复机器人,分析了机器人系统的总体设计,运用D-H参数法建立人腿与机器人的运动学模型和映射关系,得出人机一体化模型,结合现...
关键词：卧式下肢康复机器人 运动学 动作规划 位置跟踪 
坐卧式下肢康复机器人的机构设计与仿真被引量：1
《机械制造》2022年第7期35-40,共6页黎颢宇 冯永飞 刘国伟 彭旭 牛建业 尹东颖 
浙江省自然科学基金青年基金资助项目(编号:LQ21E050008);宁波市自然科学基金资助项目(编号:2019A610110);宁波大学科研基金资助项目(编号:XYL19029)。
针对脑卒中早期卧床患者身体虚弱、平衡能力差的特点,提出一种坐卧式下肢康复机器人,可以实现患者下肢在矢状面和冠状面内的空间运动。对这一康复机器人进行机构设计,对其连杆机构进行运动学正反解计算,求解速度雅可比矩阵,并通过五次...
关键词：康复机器人 设计 仿真 
卧式下肢康复机器人主动训练控制策略被引量：6
《机械设计与研究》2021年第1期66-70,共5页蒲明辉 尹飞 赵倩倩 梁旭斌 陈琳 潘海鸿 
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002,桂科AA17204017)资助项目;广西重点研发计划项目(桂科AB16380237);南宁市重点研发计划项目(20181018-1);南宁市重点研发计划项目(20181018-3)。
在卧式下肢康复机器人主动训练过程中,患者对机器人施加的力是不断变化的,如果机器人不能很好的顺从患者的运动意图(即患者施加力的大小)进行及时调整,会给患者带来极大的不舒适感,严重时可能造成二次伤害。针对此问题,提出了一种基于...
关键词：下肢康复机器人 主动训练模式 阻抗控制 控制策略 
坐卧式下肢康复机器人的被动训练控制被引量：12
《机械设计与制造》2019年第4期244-247,共4页吕显耀 杨炽夫 姜峰 韩俊伟 
国家自然科学基金资助项目(51305095)
考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络...
关键词：外骨骼 康复机器人 轨迹跟踪 被动训练 
卧式下肢康复机器人控制策略研究被引量：1
《机电工程技术》2016年第7期9-13,共5页孙洪颖 李纬华 
脑血管病后的大多数患者在康复过程中会经历软瘫期、痉挛期和恢复期三个阶段,不同康复阶段对肢体运动模式和训练方法的要求都会有所不同。以病患机理和运动功能康复理论为基础,从临床需求出发,针对下肢运动功能障碍患者的三级康复治疗...
关键词：下肢康复机器人 三级康复治疗 控制策略 
卧式下肢康复机器人的设计与研究
《中国机械》2014年第18期256-256,共1页张禹 刘林 
针对人体下肢运动能力受损患者，研制了一种新型躺式下肢康复机器人。采用定轨式模拟椭圆形步态轨迹，进行康复训练。应用UG建模，进行了运动学分析和ADAMS仿真，验证了机构设计的可行性，具有一定的研究意义。
关键词：康复机器人 建模 分析 仿真 
卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究被引量：1
《高技术通讯》2011年第6期624-628,共5页孙洪颖 张立勋 李长胜 
国家自然科学基金（60575053）资助项目
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了...
关键词：卧式下肢康复机器人 主动柔顺控制 阻抗控制 实验研究 
卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真被引量：18
《系统仿真学报》2010年第8期2001-2005,共5页张立勋 孙洪颖 钱振美 
国家自然科学基金(60575053)
针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康...
关键词：卧式下肢康复机器人 并联机构 运动学 闭环矢量法 
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