基于POE模型的可拆装机器人求解和仿真  

A detachable robot solution and simulation based on POE model

作　　者：李斌[1] 李梦奇[1] 李冬英[1] 梁睿 LI Bin;LI Meng-qi;LI Dong-ying;LIANG Rui

机构地区：[1]邵阳学院,邵阳422000

出　　处：《制造业自动化》2022年第9期64-66,共3页Manufacturing Automation

基　　金：湖南省自然科学基金面上项目(2020JJ4556);湖南省教育厅创新平台开放基金项目(19K083);湖南省教育厅科学研究重点项目(18A384);湖南省研究生创新科研项目(CX20190966);邵阳学院研究生创新科研项目(CX2019SY002)。

摘　　要：针对实验室和生产线中可拆装机器人定位不准确及空间点集预测不准确的问题,基于旋量代数理论,建立机器人POE运动学模型,正向推导出机器人末端位姿矩阵,采用牛顿拉夫逊法迭代求得机器人运动学逆解,使用蒙特卡洛法进行工作空间仿真,计算POE模型和D-H模型的空间点集和空间点云包络体积,仿真结果显示,POE模型比D-H模型的点集覆盖体积更大、网格更加均、计算速度更快。

关 键 词：可拆装机器人 求解 工作空间 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]