一种CPP-RPP-PRR解耦并联机构的位置反解分析  

Inverse Position Analysis of a CPP-RPP-PRR Decoupling Parallel Mechanism

作　　者：战丽娜[1] 赵楠[1] 肖淑斌 Zhan Lina;Zhao Nan;Xiao Shubin(Hunan Polytechnic of Water Resources and Electric Power,Changsha 410131,China)

机构地区：[1]湖南水利水电职业技术学院,湖南长沙410131

出　　处：《科学技术创新》2022年第29期160-164,共5页Scientific and Technological Innovation

基　　金：2018年湖南省教育厅科学研究项目《基于解耦并联机构的3D打印设计理论及测试研究》(课题编号:18C1511);2020年湖南省自然科学基金项目(科教联合基金项目)《基于区间不确定性优化设计理论的二自由度解耦并联机构的设计及其应用研究》(课题编号:2020JJ7050)。

摘　　要：以CPP-RPP-PRR解耦并联机构为研究对象,从其结构入手,应用螺旋理论,详细阐述了其位置反解的整个推导过程,最终得出其位置反解的求解公式,并进行了特殊位置验证,为该机构进一步的速度分析、加速度分析、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力学分析和机构综合等奠定了理论基础。Taking the CPP-RPP-PRR decoupling parallel mechanism as the research object, starting from its structure and applying the screw theory, the whole derivation process of its inverse position solution is expounded in detail, and finally the solution formula of its inverse position solution is obtained, and the special position verification is carried out, it lays a theoretical foundation for further velocity analysis,acceleration analysis, force analysis, error analysis, workspace analysis, dynamics analysis and mechanism synthesis.

关 键 词：位置反解 解耦 并联机构 螺旋理论 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]