Mecanum轮全向AGV的运动性能分析  

Motion Performance Analysis of Mecanum Wheel Omnidirectional AGV

作　　者：邓国山 谌俊杰 周城 DENG Guo-shan;SHEN Jun-jie;ZHOU Cheng

机构地区：[1]广东博智林机器人有限公司,广东佛山528000 [2]武汉工控工业技术研究院有限公司,武汉430014

出　　处：《精密制造与自动化》2022年第3期5-9,38,共6页Precise Manufacturing & Automation

摘　　要：Mecanum轮结构的特殊性对AGV运行性能有着深远影响,对其展开研究具有重要的理论和现实意义。从理论上对全向车进行运动学分析,分析四轮Mecanum轮全向AGV平动、转动和复合运动。推导出Mecanum轮运动规律基本方程,得到各轮转速与全向车移动速度的关系,为运动控制奠定了理论依据。对Mecanum轮系O型和X型这两种布置形式进行了理论分析,得出O型四轮布置形式的稳定性及可操性优于X型。对Mecanum轮效率、驱动能力及爬坡能力进行分析,为全向AGV的驱动系统设计提供参考。

关 键 词：MECANUM轮 全向AGV 运动性能 稳定性 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]