面向金属浇铸扒渣作业的机器人运动轨迹规划方法  

作　　者：洪松涛 徐德刚[1] 朱睿 

机构地区：[1]中南大学自动化学院,长沙410083

出　　处：《机器人技术与应用》2022年第4期9-13,共5页Robot Technique and Application

基　　金：国家重点研发计划项目,“面向有色金属浇铸过程的机器人作业系统”,项目编号2018YFB1309002;国家自然科学基金面上项目,“基于视觉/力反馈的有色金属扒渣过程智能感知与精准作业控制方法”,项目编号61973320;机器人学国家重点实验室联合开放基金项目,“基于半固态金属界面感知的扒渣机器人视觉伺服控制”,项目编号2021-KF-22-18。

摘　　要：金属浇铸扒渣工序作为有色冶金生产过程的一个重要环节,其目的是扒除生产线上金属铸模中的氧化渣,当前扒渣作业主要依靠人工来完成,效率低、危险系数高,同时也危害人的身体健康,故利用工业机器人完成扒渣作业十分必要。针对工业机器人双机械臂的铸模运动跟踪问题,本文提出一种动态目标跟踪的时间最优轨迹规划方法,通过相机获取动态目标信息,利用多项式插值和二分搜索策略,实现单臂的运动跟踪,再基于镜像运动关系,完成单臂到双臂的快速映射和时间同步,实现铸模运动情况下双机械臂在跟踪模具阶段的运动轨迹规划。

关 键 词：机器人 双工业机械臂 动态跟踪 轨迹规划 镜像运动 

分 类 号：TG248[金属学及工艺—铸造] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]