小型类人足球机器人腿部结构优化设计  

作　　者：张菁 王君[1] 燕必希[1] 张重阳 胡馨元 吴欣颖 

机构地区：[1]北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院,北京100192

出　　处：《机器人技术与应用》2022年第4期43-46,共4页Robot Technique and Application

基　　金：北京信息科技大学大学生科技创新计划项目,项目编号5112210829。

摘　　要：针对现有的小型类人足球机器人RPY型6自由度腿部结构导致的机器人膝关节臃肿笨重、步态调试复杂、灵活性与稳定性较差等问题,本文提出一种将腿部结构优化为YRP型6自由度配置形式的解决方案,通过将膝关节处的偏航驱动器上移至髋关节处,设计各关节间的连接零件并改装样机的整体结构,在保持逆运动学求解难度不变的前提下,有效提升了腿部空间设计的合理性。步态调试实验结果表明,结构优化后的机器人腿部仿生设计程度有所增强,能够稳定、流畅地执行所需步态,具有提高稳定性、简化步态设计、改善驱动器的保护措施等优势。

关 键 词：类人足球机器人 腿部结构 自由度配置 优化设计 

分 类 号：G843[文化科学—体育训练] TP242[文化科学—体育学]