一类不确定非线性系统的事件驱动命令滤波反步控制  

Event-triggered and command-filter-based backstepping control for a class of uncertainty nonlinear systems

作　　者：刘加朋 于金鹏[1,2] 林崇[1] LIU Jia-peng;YU Jin-peng;LIN Chong(School of Automation,Qingdao University,Qingdao 266071,China;Shandong Key Laboratory of Industrial Control Technology,Qingdan University,Qingdao 266071,China)

机构地区：[1]青岛大学自动化学院,山东青岛266071 [2]青岛大学山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071

出　　处：《控制与决策》2022年第10期2733-2737,共5页Control and Decision

基　　金：中国博士后科学基金项目(2020M67199);国家自然科学基金项目(61973179);青岛市重点研发专项项目(21-1-2-6-nsh);山东省自然科学基金项目(ZR2020QF063)。

摘　　要：研究一类具有严格反馈的不确定非线性系统跟踪控制问题.与现有通过自适应神经网络等技术处理系统中未知动态不同,利用命令滤波器处理系统中的不确定函数.基于反步法原理构造虚拟控制律,并通过设计辅助方程解决真实控制律构造困难的问题.通过引入事件驱动机制,在确保系统稳定性的同时降低系统控制律更新频率.最后通过仿真算例验证了所提出命令滤波反步控制策略的有效性.The tracking control problem for a class of uncertainty nonlinear systems with strictly feedback is studied.Different from existing researches that using the adaptive neural network technology to handle the unknown functions,this paper introduces command filters to deal with the system uncertainty. Virtual control signals are designed via backstepping and an auxiliary equation is designed to construct the final control function. And then, the event trigger mechanism which can guarantee the system stability is used to decrease the update frequency of the input signal. Finally,a simulation case is given to illustrate the effectiveness of the proposed event triggered backstepping control scheme.

关 键 词：反步控制 命令滤波 不确定 非线性系统 事件驱动 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]