机器人力控制综述  

Overview of robot force control

作　　者：臧强[1] 田浪 胡凯[1] 陈炜峰[1] ZANG Qiang;TIAN Lang;HU Kai;CHEN Weifeng(School of Automation,Nanjing University of Information Science&Technology,Nanjing 210044)

机构地区：[1]南京信息工程大学自动化学院,南京210044

出　　处：《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2022年第6期744-754,共11页Journal of Nanjing University of Information Science & Technology（Natural Science Edition）

摘　　要：针对机器人作业时新的力控制要求,本文综述了现有的传统控制策略与智能控制策略.首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制,其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制.同时,对各控制算法基本原理进行深入分析,列举各算法的应用成果,并对未来力控制研究提出了展望.To deal with the contact force for industrial robots,this paper reviewed the existing traditional control strategies including impedance control,position/force hybrid control and adaptive control,and overviewed intelligent control strategies such as fuzzy control,neural network and optimal control.This paper detailed the basic principles of each robot force control algorithm,then enumerated some application results,and prospected the future development of robot force control.

关 键 词：机器人 力控制 智能控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]