基于Gauss伪谱法的隧道作业台车机械手轨迹规划方法  

Trajectory Planning Method for Manipulator of Tunnel Trolley Based on Gauss Pseudospectral Method

作　　者：李浩 

机构地区：[1]上海城建隧道装备有限公司,上海200137

出　　处：《建设机械技术与管理》2022年第6期41-43,47,共4页Construction Machinery Technology & Management

摘　　要：由于隧道作业台车机械手在抓取放置构件时存在障碍物碰撞次数多、无法成功放置构件,并且抓取放置路径不是最优,造成耗时过长等问题,在引入Gauss伪谱法的基础上,开展对其轨迹规划方法的设计研究。针对隧道作业台车机械手起点和终点的位姿进行设计,并将其作为依据,引入Gauss伪谱法,构建机械手动力学模型。根据确定的模型中机械手各关节的各个约束条件,生成机械手规划轨迹。通过对比实验的方式证明,新的规划方法能够在零碰撞的情况下,实现构件的成功抓取和放置,以规划的轨迹为最优路径,促进机械手作业效率提升。

关 键 词：GAUSS伪谱法 作业台车 轨迹 机械手 规划 隧道 

分 类 号：TH248[机械工程—机械制造及自动化]