灵巧手运动性能分析与仿真  

作　　者：李可歌 王汝贵[1] 

机构地区：[1]广西大学机械工程学院,广西南宁530004

出　　处：《装备制造技术》2022年第10期1-4,45,共5页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：国家自然科学基金(51865001)。

摘　　要：以一种新型灵巧手的机构为例,进行运动性能分析与仿真。该灵巧手整体结构简单,由2根手指和手掌组成,有4个自由度,具有较好的抓握物体以及捏取并旋转物体能力。通过建立平面坐标系,运用闭环矢量法对处于捏取物体状态下的灵巧手的手指机构建立运动学方程,得到该状态下手指机构的位置正反解,并在此基础上,通过数值分析,得到灵巧手的手指末端工作空间后,运用三维软件对该灵巧手捏取并旋转物体的运动过程进行仿真分析,得到驱动元件相应的位移、速度、角位移,角速度与时间关系曲线,验证了该灵巧手的灵巧性和可行性。

关 键 词：灵巧手 运动特性 工作空间 仿真分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]