变胞式码垛机器人可视化虚拟仿真平台开发研究  

作　　者：何思民 董奕辰 陈辉庆 王汝贵[1] 

机构地区：[1]广西大学机械工程学院,广西南宁530004

出　　处：《装备制造技术》2022年第11期1-4,22,共5页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：国家自然科学基金项目(51865001)。

摘　　要：在已经研制出新型可控变胞式码垛机器人实物样机以及分析其运动学和控制程序的基础上,针对其使用D-H法建模困难,难以使用各类可视化虚拟仿真软件进行虚拟仿真的现状,基于VS进一步对该机器人模型开发窗体应用程序,实现机器人模型模块、预览模块和虚拟仿真模块功能,并对Solid Works进行二次开发,基于其强大的配合功能和API接口功能,将虚拟仿真通过Solid Works可视化地展现出来,搭建出可视化虚拟仿真平台。可视化虚拟仿真实验结果显示,实验中机器人末端依次通过起始点,第一次变胞点,第二次变胞点和目标点,进行了2次构态变换。可视化虚拟仿真平台能够满足变胞式码垛机器人的可视化虚拟仿真需求。

关 键 词：机器人 应用程 Solid Works 二次开发技术 虚拟仿真 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]