激光LiDAR/视觉融合的SLAM(LV-SLAM)关键技术研究  

Research on SLAM based on LiDAR/visual fusion(LV-SLAM)

作　　者：陈首彬 CHEN Shoubin(School of Architecture and Urban Planning,Shenzhen University,Shenzhen 518060,China)

机构地区：[1]深圳大学建筑与城市规划学院,广东深圳518060

出　　处：《测绘学报》2023年第1期169-169,共1页Acta Geodaetica et Cartographica Sinica

基　　金：国家重点研发计划(2016YFB05022004)。

摘　　要：同时定位与制图(simultaneouslocalization and mapping,SLAM)技术在机器人、自动驾驶等领域应用广泛,开展多传感器融合SLAM方面的研究具有重要意义。激光LiDAR和视觉两种传感器能够优势互补,但目前已有的两者融合SLAM方案中存在一些问题:(1)硬件平台传感器标定精度不高,空间基准不统一;(2)定位精度和实时处理效率之间的矛盾。

关 键 词：多传感器融合 同时定位与制图 传感器标定 实时处理 SLAM MAPPING 机器人 自动驾驶 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]