单级倒立摆的模糊分数阶PID控制器设计  

On Design of Fuzzy Fractional-Order PID Controller for Single Inverted Pendulum

作　　者：陈方杰[1] 郭玉祥 Chen Fangjie;Guo Yuxiang(Department of Commerce and Electronic Information,Tongcheng Teachers College,Tongcheng 231400,China;School of Electronic Engineering and Intelligent Manufacturing,Anqing Normal University,Anqing 246011,China)

机构地区：[1]桐城师范高等专科学校商贸与电子信息系,安徽桐城231400 [2]安庆师范大学电子工程与智能制造学院,安徽安庆246011

出　　处：《黑河学院学报》2022年第12期184-185,188,共3页Journal of Heihe University

基　　金：安徽省高校自然科学研究项目“基于贝叶斯统计推断的时间序列预测模型的优化与应用研究”(KJ2018A0952)。

摘　　要：单级倒立摆是一种极其简单但却非常有实践意义的模型。基于模糊控制方法,结合分数阶PID控制技术,在Simulink环境下对单级倒立摆控制系统展开控制仿真研究,通过构造S-函数实现参数自动调节,使小车的位移和摆杆的摆角在跟踪单位阶跃信号时响应速度快,跟踪控制效果好。Single inverted pendulum is a very simple and practical model.Based on fuzzy method and fractional-order PID technology,this paper carrie out the control simulation research on the single inverted pendulum system in the Simulink environment.By constructing the S-function to realize the automatic adjustment of parameters,the car’s displacement and angle of the pendulum bar have the advantages of fast response and good control-quality when tracking the single step signal.

关 键 词：单级倒立摆 S-函数 模糊分数阶PID控制器 SIMULINK 

分 类 号：TP15[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]