单级倒立摆

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基于线性单级倒立摆的LQR和NMPC控制方法对比研究
《建模与仿真》2024年第6期5826-5835,共10页邵红福 杨坤 
针对目前欠驱动系统较成熟的控制方法对比缺乏的问题,研究线性单级倒立摆系统在全状态反馈控制下,采用线性二次型调节器(LQR)与非线性模型预测控制(NMPC)两种控制策略的效果。通过对比这两种控制方法的动态性能,评估它们在线性单级倒立...
关键词：LQR NMPC 拉格朗日方程 对比实验 
基于MATLAB的单级倒立摆系统仿真研究被引量：1
《现代工业经济和信息化》2024年第7期82-84,共3页薛军伟 
为了对单级倒立摆系统的非线性等问题进行研究,基于Matlab对单级倒立摆系统进行了仿真研究。首先对单级倒立摆系统进行了建模和动力学分析,然后通过最优控制的方法进行了系统仿真。通过仿真实验,验证了最优控制方法的有效性和单级倒立...
关键词：MATLAB 单级倒立摆 系统仿真 
单级倒立摆的模糊分数阶PID控制器设计被引量：3
《黑河学院学报》2022年第12期184-185,188,共3页陈方杰 郭玉祥 
安徽省高校自然科学研究项目“基于贝叶斯统计推断的时间序列预测模型的优化与应用研究”(KJ2018A0952)。
单级倒立摆是一种极其简单但却非常有实践意义的模型。基于模糊控制方法,结合分数阶PID控制技术,在Simulink环境下对单级倒立摆控制系统展开控制仿真研究,通过构造S-函数实现参数自动调节,使小车的位移和摆杆的摆角在跟踪单位阶跃信号...
关键词：单级倒立摆 S-函数 模糊分数阶PID控制器 SIMULINK 
基于单级倒立摆的遗传神经网络控制研究被引量：2
《机械工程与自动化》2022年第2期27-29,共3页周勇 
2019年度湖北省教育厅科学研究计划指导性项目(B2019365);长江大学工程技术学院基金项目(2018ky08)。
由于倒立摆是一个高阶次、非线性和自然不稳定系统,为了改善单级倒立摆的稳定性问题,提出一种改进遗传算法的RBF(径向基函数)神经网络控制方法。该方法以传统遗传算法为基础,通过对适应度值的自适应缩放、交叉率和变异率自适应调整等策...
关键词：单级倒立摆 改进遗传算法 RBF神经网络 稳定性 
基于Quanser平台的旋转单级倒立摆控制系统的研究与实现被引量：1
《唐山学院学报》2021年第6期7-10,33,共5页戴彦 吕宏丽 
唐山市科技创新团队培养计划项目(20130208D)。
倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题,在倒立摆的控制过程中能够有效反映控制理论中的许多关键问题,如非线性、鲁棒性、跟踪问题等。文章基于Quanser平台,在Matlab/Simulink中搭建了旋转单级倒立摆实时控制系统,对其进行了建模...
关键词：Quanser平台 PID控制器 旋转单级倒立摆 
倒立摆自适应模糊控制系统研究被引量：2
《数字技术与应用》2021年第7期4-6,共3页王广文 徐芷薇 王丽 
本文以单级倒立摆为仿真试验模型,现拟采用由根据李雅普诺夫稳定性判据设计的鲁棒自适应控制器进行控制,以提高倒立摆系统稳定性。在MATLAB/Simulink仿真环境下对设计的单级倒立摆系统进行稳定性分析,并验证了该方法可以对倒立摆系统进...
关键词：单级倒立摆 自适应模糊控制 MATLAB仿真 
单级倒立摆系统的仿真分析被引量：3
《上海电气技术》2021年第1期44-50,共7页李艳杰 佟福奇 
建立了单级倒立摆系统的非线性数学模型,经线性化处理得到其状态空间表达式。然后应用Matlab/Simscape软件建立了单级倒立摆系统的半实物仿真模型,在Simulink环境中进行仿真分析,对比双比例积分微分控制算法、极点配置控制算法、线性二...
关键词：倒立摆 仿真 分析 
T-S模糊模型在单级倒立摆中的控制研究被引量：1
《现代电子技术》2020年第8期179-182,共4页朱嵘涛 陈希湘 
湖北省教育厅科学技术研究项目(B2018414);长江大学工程技术学院自然科学基金项目(2018KY10)。
文中主要研究单级倒立摆的模糊控制,首先根据单级倒立摆数学模型和T-S模糊规则,采用三角隶属函数实现对倒立摆摆角的模糊化,接着对T-S模糊控制器的方法作了具体介绍,并给出T-S模糊系统稳定的判定依据,即线性矩阵不等式,然后运用YAPLMI...
关键词：模糊控制 T-S模糊模型 单级倒立摆 系统设计 并行分布式补偿 仿真测试 
串级模糊控制在多变量单级倒立摆中的应用被引量：2
《自动化与仪表》2019年第3期1-3,65,共4页王斌 赵庆 李巾锭 
针对单级倒立摆非线性、多变量等问题,该文研究了串级T-S模糊控制系统控制单级倒立摆的控制策略。建立了单级倒立摆的数学模型,对其进行位移和角度的解耦,建立双闭环串级模糊控制模型,其中内环控制单级倒立摆角度,外环控制单级倒立摆的...
关键词：T-S模糊控制器 模糊控制 遗传算法 并行分配补偿 单极倒立摆 
自抗扰控制方法在单级倒立摆摆角控制中的应用被引量：1
《天津理工大学学报》2018年第6期37-40,共4页郭一军 
安徽省高校自然科学研究基金(KJHS2015B11)
针对存在扰动情况下的单级倒立摆摆角控制问题,设计一种基于自抗扰技术的倒立摆摆角控制方法.首先,利用牛顿-欧拉建模方法建立单级倒立摆模型,并将其表示成二阶系统.然后,将部分已知系统动态和扰动因素扩张为一个新的状态变量,设计扩张...
关键词：单级倒立摆 总和扰动 扩张状态观测器 
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