基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法研究  

作　　者：宋高峰[1] 张延兵[1] 张一辉[1] 孙志涛[1] 

机构地区：[1]江苏省特种设备安全监督检验研究院,江苏南京210000

出　　处：《装备制造技术》2022年第12期16-20,共5页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：国家市场监督管理总局2019科技计划(2019MK153)。

摘　　要：针对爬壁机器人焊缝运行过程中,两侧电机转速调整无法实现实时适应该曲率变化而偏离焊缝,无法实施自动化检测的问题,分析结构光导向焊缝图像处理的图形滤波、阈值分割、焊缝特征提取、最小二乘法拟合、焊缝偏离值提取等关键技术,研究基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法,并进行实验室验证和现场测试验证。验证结果显示,该方法可获取焊缝与结构光的干涉图像差异,准确识别并提取机器人的位置偏移,反馈给机器人动力系统进行位姿调整,从而保证机器人严格按照焊缝方向精确行进焊缝,最终实现整个检测过程的完全自动化。该方法实现整个检测过程的完全自动化,能够代替人工在高空、辐射、有毒、腐蚀、易燃、易爆等危险工作环境进行自动化检测,也值得其他对路径规划有着较高要求的领域借鉴参考,解决自动纠偏技术难题。

关 键 词：可视化 结构光 导向 焊缝跟踪 

分 类 号：TG409[金属学及工艺—焊接]