巡检机器人升降装置设计与分析  

Design and analysis of lifting and lowering device for inspection robot

作　　者：公续银 赵洪华[1] 鲁守银[2] 李沛然 董茂起 GONG Xu-yin;ZHAO Hong-hua;LU Shou-yin;LI Pei-ran;DONG Mao-qi

机构地区：[1]济南大学机械工程学院,济南250022 [2]山东建筑大学信息与电气工程学院,济南250102 [3]山东领亿智能技术有限公司,济南250101

出　　处：《制造业自动化》2023年第3期208-210,220,共4页Manufacturing Automation

基　　金：山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY010435)。

摘　　要：基于螺旋传动机构设计了一种用于巡检机器人的升降装置。首先,根据具体的设计需求确定了升降装置的整体结构,并对其工作空间进行了简要分析。对升降装置进行了运动学分析,建立了运动学模型,并利用MATLAB进行了运动学仿真,确定了升降速度与减速电机输出转速之间的关系。然后,利用ANSYS软件对螺杆螺母组成的螺纹连接模型进行了有限元应力分析,验证了该升降装置设计的可行性,并通过对螺纹杆进行模态分析,验证了其升降工作的稳定性。最后,进行了螺旋传动机构实物样机的研制,并对升降装置整体安装实物进行了测试试验,验证了该升降装置设计的合理性。

关 键 词：螺旋传动 巡检机器人 升降装置 运动学分析 有限元分析 模态分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]